Jak działają enkodery optyczne Renishaw
Zabudowane enkodery absolutne
Niezabudowane enkodery absolutne
Niezabudowane enkodery inkrementalne
FORTiS™
Czym jest zabudowany enkoder optyczny?
Układ elektroniczny i optyczny takiego enkodera jest zamknięty w szczelnej obudowie, która jest przymocowana do korpusu głowicy. Szczelny układ optyczny oraz liniał enkodera są również zabezpieczone w szczelnej obudowie. Taka konstrukcja jest zabezpieczona przed przedostawaniem się do wnętrza cieczy i zanieczyszczeń stałych.
Zabudowany enkoder liniowy ma obudowę o specjalnie ukształtowanym profilu, do której wzdłużnie przymocowano uszczelki wargowe i szczelne zatyczki końcowe. Korpus głowicy jest połączony wpustem ze szczelnym układem optycznym; wpust przemieszcza się między uszczelkami wargowymi wzdłuż enkodera.
RESOLUTE™
RESOLUTE komunikuje się dwukierunkowo w czystym formacie szeregowym, korzystając z przemysłowych protokołów, przy czym dostępne są zarówno wersje „firmowe”, jak i otwarte.
Proces zaczyna się...
Sterownik rozpoczyna działanie, wysyłając komunikat żądania do głowicy, wydając polecenie zebrania danych aktualnego położenia absolutnego na skali liniowej lub kątowej. Głowica odpowiada, wyzwala błysk diody LED o wysokiej mocy w celu oświetlenia skali. Czas trwania błysku wynosi 100 ns w celu zminimalizowania rozmazania obrazu na osiach ruchomych. Ważny aspekt — synchronizacja czasowa błysku — jest sterowana w ciągu kilku nanosekund w celu zachowania relacji między pozycją żądaną i zgłoszoną. Jest to jedna z podstawowych cech, które powodują, że enkoder RESOLUTE doskonale nadaje się do zastosowań o bardzo wysokich parametrach przemieszczeń.
Skala z jednym torem
Skalą jest jeden tor z naniesionymi kontrastowymi liniami pełnej szerokości o okresie nominalnym 30 µm. Brak równoległych torów zapewnia odporność na błędy odchylenia w poziomie oraz o wiele większą tolerancję poprzeczną w pozycji głowicy.
Przechwytywanie obrazu
Obraz skali jest pobierany na przetwornik obrazu — specjalnie opracowany do serii RESOLUTE — przez soczewkę asferyczną, która minimalizuje zniekształcenia. Układ optyczny, ze składanym torem oświetlenia i bezpośrednim obrazowaniem, ma niewielkie wymiary i jest stabilny, zapewniając w ten sposób jakość ważną w uzyskaniu doskonałych parametrów pomiarowych.
Dekodowanie i analiza danych
Przechwycony przez detektor obraz jest przekazywany przez przetwornik analogowo-cyfrowy (ADC) do wydajnego procesora sygnałowego DSP. Na podstawie dedykowanych algorytmów uzyskuje się rzeczywiste absolutne, choć względnie zgrubne położenie na podstawie kodu naniesionego na skalę. Proces jest kontrolowany, a poprawki są wprowadzane przez kolejne algorytmy procesora sygnałowego DSP, które wykorzystują redundancję i celowe ograniczenia w kodzie skali. W międzyczasie inne procedury obliczają dokładne położenie z wysoką rozdzielczością, które jest kolejno łączone ze zgrubnym położeniem w celu zapewnienia rzeczywiście absolutnego położenia z wysoką rozdzielczością.
Kontrole końcowe i wyprowadzenie danych
Po końcowej kontroli błędów te informacje są przesyłane za pomocą właściwego protokołu do sterownika jako „czyste” słowo szeregowe reprezentujące położenie z dokładnością do 1 nm. Funkcja cyklicznej kontroli nadmiarowej (CRC) jest dodatkowym zabezpieczeniem przed zakłóceniami elektrycznymi. Cały proces trwa tylko kilka mikrosekund i można go powtarzać do 25 000 razy w ciągu sekundy. Dzięki różnorodnym technikom, łącznie z dopasowaniem czasu trwania błysku światła do prędkości osi, te parametry można osiągać przy prędkości do 100 m/s, przy — co jest najważniejsze — zachowaniu wyjątkowo niskiego szumu (rozstrojenia) przy niższych prędkościach roboczych.
Zaś w wyniku uzyskujemy...
Enkoder dzięki szerokim tolerancjom instalacyjnym: Głowica RESOLUTE charakteryzuje się tolerancją na odchylenie z poziomie, w pionie i przechył równą ±0,5° oraz doskonałą tolerancję wysokości przesuwu równą ±150 µm. Doskonałe parametry układu optycznego i zaawansowane procedury korekcji błędów zapewniają wysoką odporność na zanieczyszczenia toru optycznego, zarówno przez ciała stałe, jak i smugi oleju i smaru. A to wszystko przy zachowaniu rozdzielczości 1 nm przy prędkości 100 m/s: Enkoder RESOLUTE to rozwiązanie do pomiarów położenia absolutnego w najcięższych warunkach.
EVOLUTE™
Enkoder EVOLUTE komunikuje się dwukierunkowo w czystym formacie szeregowym, korzystając z przemysłowych protokołów, przy czym dostępne są zarówno wersje „firmowe”, jak i otwarte.
Proces zaczyna się...
Sterownik rozpoczyna działanie, wysyłając komunikat żądania do głowicy, wydając polecenie zebrania danych aktualnego położenia absolutnego na skali liniowej. Głowica odpowiada, wyzwala błysk diody LED o wysokiej mocy w celu oświetlenia skali. Czas trwania błysku wynosi 100 ns w celu zminimalizowania rozmazania obrazu na osiach ruchomych. Ważny aspekt — synchronizacja czasowa błysku — jest sterowana w ciągu kilku nanosekund w celu zachowania relacji między pozycją żądaną i zgłoszoną. Dzięki temu enkoder EVOLUTE doskonale nadaje się do zastosowań o bardzo wysokich parametrach przemieszczeń.
Skala z jednym torem
Skalą jest jeden tor z naniesionymi kontrastowymi liniami pełnej szerokości o okresie nominalnym 50 µm. Brak równoległych torów zapewnia odporność na błędy odchylenia w poziomie oraz wyższą tolerancję poprzeczną w pozycji głowicy.
Przechwytywanie obrazu
Obraz skali jest pobierany na przetwornik obrazu przez soczewkę asferyczną, która minimalizuje zniekształcenia. Układ optyczny, ze składanym torem oświetlenia i bezpośrednim obrazowaniem, ma niewielkie wymiary i jest stabilny, zapewniając w ten sposób jakość ważną w uzyskaniu doskonałych parametrów pomiarowych.
Dekodowanie i analiza danych
Przechwycony przez detektor obraz jest przekazywany przez przetwornik analogowo-cyfrowy do wydajnego procesora sygnałowego DSP. Na podstawie dedykowanych algorytmów uzyskuje się rzeczywiste absolutne, choć względnie zgrubne położenie na podstawie kodu naniesionego na skalę. Proces jest kontrolowany, a poprawki są wprowadzane przez kolejne algorytmy procesora sygnałowego DSP, które wykorzystują redundancję i celowe ograniczenia w kodzie skali. W międzyczasie inne procedury obliczają dokładne położenie z wysoką rozdzielczością, które jest kolejno łączone ze zgrubnym położeniem w celu zapewnienia rzeczywiście absolutnego położenia z wysoką rozdzielczością.
Kontrole końcowe i wyprowadzenie danych
Po końcowej kontroli błędów, informacje o położeniu są przesyłane za pomocą właściwego protokołu do sterownika jako „czyste” słowo szeregowe. Funkcja cyklicznej kontroli nadmiarowej (CRC) jest dodatkowym zabezpieczeniem przed zakłóceniami elektrycznymi. Cały proces trwa tylko kilka mikrosekund i można go powtarzać do 25 000 razy w ciągu sekundy. Dzięki różnorodnym technikom, łącznie z dopasowaniem czasu trwania błysku światła do prędkości osi, te parametry można osiągać przy prędkości do 100 m/s, przy zachowaniu wyjątkowo niskiego szumu (rozstrojenia) przy niższych prędkościach roboczych.
Zaś w wyniku uzyskujemy...
Głowica EVOLUTE charakteryzuje się szeroką tolerancją instalacyjną na odchylenie w poziomie równą ±0,75°, pochylenie w pionie i obrót równą ±0,5° oraz doskonałą tolerancją wysokości przesuwu równą ±250 µm. Doskonałe parametry układu optycznego i zaawansowane procedury korekcji błędów zapewniają wysoką odporność na zanieczyszczenia toru optycznego, tym zarówno przez ciała stałe, jak i smugi oleju i smaru, przy jednoczesnym zachowaniu rozdzielczości 50 nm do prędkości 100 m/s.
QUANTiC™
W enkoderze QUANTiC zastosowano unikatowy, filtrujący układ optyczny firmy Renishaw trzeciej generacji, który określa średnią z większego obszaru liniału i w efekcie pozostaje niewrażliwy na takie zakłócenia nieokresowe, jak pył. Filtrowany jest także nominalny prostokątny wzorzec liniału, aby uzyskać dla detektora czyste pole z prążkami w kształcie sinusoidy. Zastosowano tutaj złożoną strukturę sygnału, która jest na tyle efektywna, że produkuje fotoprądy w formie czterech sygnałów z symetrycznie uzgodnionymi fazami. Są one łączone, aby usunąć składowe prądu stałego i produkować sygnały wyjściowe typu sinus/cosinus o spektralnej czystości i niskim offsecie, dla pasma ponad 500 kHz.
W pełni wbudowane, zaawansowane dynamiczne dopasowanie sygnału, automatyczna regulacja wzmocnienia, automatyczne balansowanie, automatyczna kontrola offsetu zapewniają bardzo niski błąd cykliczny (SDE), typowo < ±80 nm w niewielkich układach obrotowych, < ±150 nm w dużych układach obrotowych i < ±80 nm w układach liniowych.
Zaawansowany układ optyczny w połączeniu ze starannie zaprojektowanym układem elektronicznym pozwalają na uzyskanie sygnałów inkrementalnych w szerokim paśmie przy maksymalnej prędkości 8800 obr./min w systemach obrotowych i prędkości maksymalnej 24 m/s w systemach liniowych, przy najniższym rozstrojeniu położenia (szumie) każdego enkodera w swej klasie. Interpolacja odbywa się w głowicy, zaś wersje o wysokiej rozdzielczości są wspierane przez dodatkowe układy redukcji szumu, pozwalając na uzyskanie rozstrojenia rzędu 2,73 nm (wartość średniokwadratowa).
Znacznik odniesienia IN-TRAC jest wbudowany na skali inkrementalnej; wykrywa go fotodetektor w głowicy. Unikatowa konstrukcja umożliwia także wykonywanie automatycznej procedury kalibracyjnej, która w sposób elektroniczny ustawia fazę znacznika odniesienia i optymalizuje sygnały inkrementalne.
TONiC™
W głowicy TONiC zastosowano unikatowy, filtrujący układ optyczny firmy Renishaw trzeciej generacji, który określa średnią z większego obszaru liniału, i w efekcie pozostaje niewrażliwy na takie zakłócenia nieokresowe jak kurz. Filtrowany jest także nominalny prostokątny wzorzec liniału, aby uzyskać dla detektora czyste pole z prążkami w kształcie sinusoidy. Zastosowano tutaj złożoną strukturę sygnału, która jest na tyle efektywna, że produkuje fotoprądy w formie czterech sygnałów z symetrycznie uzgodnionymi fazami. Są one łączone w celu usunięcia składowej prądu stałego i wytwarzania sygnałów wyjściowych typu sinus/cosinus o widmowej czystości i niskim offsecie, dla pasma ponad 500 kHz.
W pełni wbudowane, zaawansowane dynamiczne dopasowanie sygnału, automatyczna regulacja wzmocnienia, automatyczne balansowanie, automatyczna kontrola offsetów zapewniają bardzo niski błąd cykliczny typowo < ±30 nm.
Zaawansowany układ optyczny w połączeniu ze starannie dobranym układem elektronicznym pozwalają na uzyskanie sygnałów inkrementalnych w szerokim paśmie przy szybkości maksymalnej 10 m/s przy najniższym rozstrojeniu położenia (szumie) każdego enkodera w swej klasie. Interpolacja odbywa się na podstawie algorytmu CORDIC w interfejsie TONiC Ti, zaś wersje o wysokiej rozdzielczości są wspierane przez dodatkowe układy redukcji szumu, pozwalając na uzyskanie rozstrojenia rzędu 0.5 nm (wartość średniokwadratowa).
Znacznik odniesienia IN-TRAC jest wbudowany na skali inkrementalnej; wykrywa go fotodetektor w głowicy. Jak widać na schemacie, fotodetektor znacznika odniesienia jest zamontowany bezpośrednio w środku liniowej matrycy fotodiod kanału inkrementalnego, co zapewnia większą odporność na odchyłki w poziomie. Pozwala to na uzyskanie sygnału wyjściowego znacznika odniesienia, który zapewnia powtarzalność odczytu w obu kierunkach przy wszystkich prędkościach. Unikatowa konstrukcja umożliwia także wykonywanie automatycznej procedury kalibracyjnej, która w sposób elektroniczny ustawia fazę znacznika odniesienia i optymalizuje dynamiczne dopasowanie sygnału.
VIONiC™
W głowicy VIONiC zastosowano unikatowy, filtrujący układ optyczny firmy Renishaw trzeciej generacji, który określa średnią z większego obszaru liniału, i w efekcie pozostaje niewrażliwy na takie zakłócenia nieokresowe jak kurz. Filtrowany jest także nominalny prostokątny wzorzec liniału, aby uzyskać dla detektora czyste pole z prążkami w kształcie sinusoidy. Zastosowano tutaj złożoną strukturę sygnału, która jest na tyle efektywna, że produkuje fotoprądy w formie czterech sygnałów z symetrycznie uzgodnionymi fazami. Są one łączone w celu usunięcia składowej prądu stałego i wytwarzania sygnałów wyjściowych typu sinus/cosinus o widmowej czystości i niskim offsecie, dla pasma ponad 500 kHz.
W pełni wbudowane, zaawansowane dynamiczne dopasowanie sygnału, automatyczna regulacja wzmocnienia, automatyczne balansowanie, automatyczna kontrola offsetów zapewniają bardzo niski błąd cykliczny typowo < ±15 nm.
Zaawansowany układ optyczny w połączeniu ze starannie dobranym układem elektronicznym pozwalają na uzyskanie sygnałów inkrementalnych w szerokim paśmie przy szybkości maksymalnej 12 m/s przy najniższym rozstrojeniu położenia (szumie) każdego enkodera w swej klasie. Interpolacja odbywa się w głowicy, zaś wersje o wysokiej rozdzielczości są wspierane przez dodatkowe układy redukcji szumu, pozwalając na uzyskanie rozstrojenia rzędu 1,6 nm (wartość średniokwadratowa).
Znacznik odniesienia IN-TRAC™ jest wbudowany na skali inkrementalnej; wykrywa go fotodetektor w głowicy. Jak widać na schemacie, fotodetektor znacznika odniesienia jest zamontowany bezpośrednio w środku liniowej matrycy fotodiod kanału inkrementalnego, co zapewnia większą odporność na odchyłki w poziomie. Unikatowa konstrukcja umożliwia także wykonywanie automatycznej procedury kalibracyjnej, która w sposób elektroniczny ustawia fazę znacznika odniesienia i optymalizuje sygnały inkrementalne.
ATOM DX™
W enkoderze ATOM DX wykorzystano sprawdzony na rynku filtrujący układ optyczny stosowany w enkoderach inkrementalnych firmy Renishaw, takich jak TONiC i VIONiC. W głowicy ATOM DX zastosowano niekolimowane źródło światła LED umieszczone centralnie między czujnikami znacznika inkrementalnego i odniesienia: dioda LED o dużej rozbieżności ma niewielką wysokość w porównaniu z liniałem, co pozwala na oświetlenie obszarów znacznika inkrementalnego i odniesienia. Niekoherentna dioda LED wytwarza sygnał o wyjątkowej czystości pod względem harmonicznych, co pozwala na interpolację sygnału z wysoką rozdzielczością. Skuteczna fotometria pozwala również na uzyskanie sygnału wyjściowego o niskim szumie (rozstrojeniu). Znaczącą zaletą filtrującego układu optycznego jest to, że enkoder ATOM DX nie generuje błędów pomiarowych związanych z zanieczyszczeniem lub falowaniem liniału.
W pełni wbudowane, zaawansowane metody dynamicznego dopasowania sygnału, w tym automatyczna regulacja wzmocnienia, automatyczna kontrola balansu, automatyczna kontrola offsetów zapewniają bardzo niski błąd cykliczny, typowo <±15 nm.
Połączenie filtrującego układu optycznego ze starannie dobranym układem elektronicznym pozwala na uzyskanie inkrementalnego sygnału sprzężenia zwrotnego w szerokim paśmie przy szybkości maksymalnej 12 m/s, przy najniższym rozstrojeniu położenia (szumie) każdego enkodera w swej klasie. Cyfrowa interpolacja sygnału odbywa się w głowicy, zaś wersje o wysokiej rozdzielczości są wspierane przez dodatkowe układy redukcji szumu, pozwalając na uzyskanie rozstrojenia rzędu 1,6 nm (wartość średniokwadratowa).
W celu zapewnienia odporności na zanieczyszczenia, w enkoderach serii ATOM DX zastosowano duży, optyczny znacznik odniesienia z pojedynczym elementem znajdującym się poza torem. Uzgodnienie fazy znacznika odniesienia uzyskuje się za pomocą prostej, intuicyjnej procedury automatycznej kalibracji stosowanej w enkoderach QUANTiC™ i VIONiC™.
ATOM™
W enkoderze ATOM zastosowano niekolimowaną diodę LED umieszczoną centralnie między czujnikami inkrementalnym i znacznika odniesienia. Dioda LED o dużej rozbieżności ma niewielką wysokość w porównaniu z liniałem, co pozwala na oświetlenie obszarów znacznika inkrementalnego i odniesienia.
W enkoderze ATOM zastosowano ten sam filtrujący układ optyczny, co we wszystkich enkoderach inkrementalnych firmy Renishaw. Niekoherentna dioda LED wytwarza sygnał o wyjątkowej czystości pod względem harmonicznych, co pozwala na interpolację sygnału z wysoką rozdzielczością. Skuteczna fotometria pozwala na uzyskanie sygnału o niskich zakłóceniach. Kolejną zaletą filtrującego układu optycznego jest to, że enkoder ATOM nie generuje błędów pomiarowych związanych z zanieczyszczeniem i falowaniem liniału.
W celu zapewnienia odporności na zanieczyszczenia, w enkoderze ATOM zastosowano duży, optyczny znacznik odniesienia z pojedynczym elementem znajdującym się poza torem. Uzgodnienie fazy znacznika odniesienia odbywa się tak samo, jak w wypadku głowicy TONiC.